Unityからメッセージを送ってkobukiを動かす

Unityでステージを作成し、ステージの中のボタンをViveのコントローラーでクリックすると、kobuki(TurtleBot2)へメッセージが送信され、動作させることができるというものを作ったのでいくつかの要素に分けて記録を残しておく。

(おまけでRICOH Thetaの360°動画をViveから見られるというのも入れている)

今回は全体構成についての説明だけ。

製作のために用意したものや学習した内容は下記のとおり

機器の構成は下のイラストの様にした。PC①、②を分けているのは、ROSを搭載するのにWindowsでは都合が悪くLinux(Ubuntu)OSを使いたかったため。

最後に、動作させている時の映像

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